Роман повествует о талантливом инженере и изобретателе Дэниеле Буне Дэвисе. По сюжету у него благодаря машине времени доктора Твишела появляется возможность отправиться на десятки лет назад и изменить свою судьбу. Это и есть его Дверь в Лето, в более счастливые и беззаботные времена.
Очень интересно об истории создания этого произведения рассказывает сам Хайнлайн: «Когда мы жили в Колорадо, там выпал снег. Наш кот — а я кошатник — захотел выйти из дома, и я открыл ему дверь, но он не выходил. Просто продолжал вопить. До этого он видел снег, и я не мог понять, что случилось. Я снова и снова открывал перед ним другие двери, а он опять не выходил. Потом Джинни сказала «О, он ищет дверь в лето». Я махнул на кота рукой, попросил её не говорить больше ни слова и написал роман «Дверь в лето» за 13 дней».